Verbos Auxiliares: quando NÃO usar.

Na verdade, não há uma regra gramatical para o não uso de auxiliares. Ao contrário, se fôssemos falar sempre o mais correto possível, toda pergunta, negação ou resposta curta traria um verbo auxiliar (be - am, is, are, etc. -, do, does, did, will, would, have, has, had). Acontece que na linguagem informal, muitas vezes omitimos o auxiliar por ser óbvio e tb para deixar mais dinâmica a conversa.

Alguns exemplos:

Remember me? (Do you remember me?)

See? (Do you see?)

Like some coffee (Would you like some coffee?)

Working hard? (Are you working hard?)

Been here long? (Have you been here a long time?)

O contexto da conversa facilita o entendimento de perguntas sem auxiliares. Porém, em situações mais formais ou na escrita, deve-se utilizar a forma gramaticalmente correta para evitar soar muito informal ou dar margem para dúvida.